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Résumé

Légende

Freeze : plantage, se dit d'un logiciel qui se bloque
Homologation : la première étape de la compétition avec deux phases : une première phase au cours de laquelle le robot est seul sur le terrain de jeu et doit prouver qu'il est capable de marquer au moins un point dans les conditions d'un match, et une deuxième phase au cours de laquelle le robot montre le fonctionnement de son système de détection et d'évitement de l'adversaire.
NAS : disque dur réseau (pour stocker vos films)
Carte NAS : carte électronique extraite du NAS
PIC : microcontroleur (par extension, la carte électronique complète) chargée, chez nous, de la vitesse des moteurs et du positionnement du robot dans l'espace.

Vendredi 7 mai

Nous sommes assez confiants pour ce week-end de mise au point avant la coupe, il s'annonce intense mais serein. En fait, ça sera une longue descente aux enfers…
Installation par Ponpon, François et Pite du capteur infrarouge pour détecter les adversaires à distance.

Samedi 8 mai

Les tests de prise d'épi ne sont pas très concluants car nos épis sont trop légers.
Réglages du détecteur d'épi. Les premiers problèmes de communication entre le PC et le PIC apparaissent.
Tests de la tourelle qui détecte la présence de l'adversaire, le mécanisme de rotation n'est pas fiable.
Plusieurs plantages du PC.

Dimanche  9 mai

Recherche des raisons de freeze et de désynchronisation entre PIC et PC. Essais de déplacement.
Le PC freeze toujours.
Dans l'hypothèse d'une boucle de masse, les cartes sont démontées et remontées totalement.
Dans l'hypothèse d'une barrette mémoire défectueuse, passage chez le frère de 1doi pour tester la RAM, qui est OK.
Nous constatons qu'en secouant le robot, le PC crashe, ce qui augure mal des matchs où les secousses peuvent être nombreuse.
Débuggage à distance du robot entre l'équipe info bas niveau et élec (Lyon) et le reste de l'équipe (Belfort) par vidéo conférence.
Petite frayeur car finalement le PC ne démarre plus. La RAM était mal montée...
L'équipe qui devait repartir dimanche reste finalement tard et dort à Belfort pour essayer de trouver une solution à tête reposée.

Lundi 10 mai

Retour à Strasbourg pour l'équipe info, recherche d'une nouvelle carte dispo rapidement sur Internet et chez Surcouf. Conf call pour trouver une solution.

Mardi 11 mai

Après plusieurs coup de fil et vérifications chez des fournisseurs potentiels, on se rend compte qu'on aura pas d'alternative faute de stocks et de délai de livraison assez rapides.
On décide de partir sur du matos de chez nous, 1doi propose de démonter un disque dur réseau (NAS) et de récupérer la carte mère.

Il devrait être possible d'utiliser le programme de l'actuelle carte PC dans la nouvelle carte NAS (portage), opération facilitée par le fait qu'il fonctionne sous Linux. Début des opérations mardi après-midi, et vers 23h on était confiants dans l'alternative tout en n'ayant pas fini l'adaptation.

Mercredi 12 mai

Le matin départ des membres de l'équipe entre 5h et 8h depuis les villes de Lyon, Belfort, Strasbourg et Paris pour La Ferté-Bernard (72), avec 7h de route pour la plupart.
Dès l'arrivée à 15h dans notre stand, l'équipe info s'installe et continue le portage pendant que l'équipe élec essaye de trouver la source des freeze (plantages) sur la carte PC.
Ressoudage du connecteur Ethernet (connecteur réseau) et du connecteur d'alimentation. Et finalement peu après qu'on valide la solution de secours, la pico ITX (carte PC) lâche définitivement.
Assez rapidement on valide que la communication entre la nouvelle carte (carte NAS) et le PIC est fonctionnelle. Mais on découvre des pb de communication avec le PIC et on passe une nuit blanche à les régler.

Jeudi 13 mai

Finalement, à force de corrections, la fréquence d'apparition du pb est réduite, et on a le temps de se faire homologuer statiquement et pour le marquage de points. Par contre pour l'évitement, la tourelle de détection de l'adversaire reste à connecter. C'est fait 1/2h plus tard et on part pour la fin de l'homologation. Mais la modification pour connecter la tourelle par liaison série fait que la carte NAS ne démarre plus. Pb réglé 1/2h plus tard.
Après avoir loupé l'homologation une première fois a cause d'une distance de détection trop courte, on la repasse enfin avec succès, mais trop tard pour le premier match à 14h , pour lequel on est déclaré forfait.
(partie à confirmer ou enrichir)
Cette nuit-la, les gens de la première nuit dorment enfin, les autres font des tests de prise d'épi. Au milieu de la nuit, plus possible de programmer le PIC. Heureusement, François (le "Joker") arrive a réparer la sonde de programmation avec son fer a souder magique et ses yeux bioniques.

Vendredi 14 mai

2e match : à cause d'un décalage de positionnement, le robot est perdu sur le terrain et se coince contre un épi noir. Résultat : double défaite 50 à 50.
3e match : le robot part bien, on met 2 balles et on gagne 550 a 50. Entre les 2 matches on modifie le code, corrige le bug de placement mais malheureusement on fait une fausse manip, la carte NAS n'a pas pu communiquer avec la carte des moteurs qui exécute les actions du robot. Résultat du 4e match, on ne sort pas de la zone de départ et on se fait battre… par un robot en Lego.
Nuit de vendredi a samedi : tests de déplacement qui nous font remarquer un problème de calage auto, ce qui nous fait passer en calage manuel avec une cale en bois.
Tests de prise d'épi et là c'est la détection de l'épi engagé qui ne fonctionne plus. A 2h du matin on va se coucher, c'est la première fois que le robot est laissé seul, sans que personne ne travaille dessus, depuis notre arrivée à la compétition, et on met le réveil a 6h30 pour continuer les réparations.

Samedi 15 mai

7h30 le robot est OK , on enchaîne avec des essais de prise d'épi. Il y a un problème mécanique, l'épi ne se charge pas complètement dans le barillet et retombe. On décide de garder la stratégie améliorée et d'aller prendre un épi, c'est pour ça qu'on est venus (certains diraient "prise de risque maximum").
On perd le dernier match 200 a 650, mais on est contents globalement du résultat (par rapport à tous les problèmes rencontrés), même si tout le potentiel du robot (en particulier mécanique) n'a pas vraiment été exploité. L'après-midi nous profitons du beau spectacle des matchs de la phase finale. Le voyage de retour se fait le dimanche avec la reprise d'une vie normale avec de bons souvenirs dans la tête et beaucoup de fatigue, le fait d'avoir participé à une belle aventure tous ensemble.