Projet 2010



Le but de la coupe de France de robotique 2010 est de ramasser des objets représentant différents aliments afin de "Nourrir le Monde".

Description générale

Notre robot va se diriger vers les épis de maïs pour les avaler et les stocker dans un barillet au nombre de 6 maximum, pour cela il est équipé d’une pince à l'avant équipé d’un capteur couleur pour détecter les vrai ou faux maïs. La pince soulève le maïs et l’insert dans un barillet et ainsi de suite.

La stratégie se déroule en 3 parties

  • Le robot se déplace vers les épis de maïs et commence à les avaler si un épis est noir, le robot se déplace vers le maïs suivant.
  • Le robot est déduit des maïs déja visités les différentes possibilité de positionnement des épis blancs. Une fois le réservoir rempli il va le vider dans le conteneur de sa couleur.
  • Si sur la trajectoire du robot une balle se présente, le robot la poussera vers le conteneur.


Description technique

Déplacement du robot


Le robot se déplace à l’aide de 2 moteurs 12V de marque MDP. La méthode d’asservissement pour le déplacement du robot est l’odométrie, nous utilisons 2 codeurs 5000 pas de marque Scancon.

Vitesse de déplacement mesuré du robot lancé : 0.9m/s

Source d’énergie


Nous utilisons l’énergie électrique, nous avons dans le robot 4 pack d’accus Nimh de 7.2V et 3300mAh. L’autonomie du robot, en utilisation continue, est de 80min et nous possédons 2 jeux de batteries, celles-ci se rechargent en moins de 2h.

Gestion des épis de maïs, orange et tomates


Nous ne gérons pas les oranges, nous avons fait le choix de ne pas gravir la pente.
Nous ne gérons pas particulièrement les tomates, si nous les poussons, nous en serons que plus heureux (cela reste une possibilité non écartée mais pas la principale)
Nous gérons les épis de maïs de la façon suivantes :
  • Nous nous déplaçons sur un épis
  • Nous testons sa couleur
  • S il est noir, on passe au suivant
  • S il est blanc nous le prenons à l aide d’une pince puis le soulevons pour l’insérer dans un barillet
  • et ainsi de suite...


détection de la couleur de l’épis de maïs




prise de l’épis par une pince



monter de l’épis dans le barillet


Stratégie de match


Notre stratégie consiste à tenter de marquer 1500 points en prenant et déposant 6 épis de maïs : 6x250 = 1500.
La possibilité de pousser des tomates n'est pas écartée, elle viendra avec les test

Description du système d’évitement


Nous détectons le robot adverse à l’aide de capteur IR industriel de détection de proximité de marque Sick, ce capteur est posé sur une tourelle et détecte une balise posée sur l’adversaire la détection de l’adversaire déclenche un changement de trajectoire ou un arrêt de notre robot suivant notre position sur le terrain.


Capteurs

nous utilisons de simples capteurs à contact de type micro-rupteur sans précision, les autres capteurs sont les codeurs qui nous permettent de nous localiser sur le plateau de jeu.

Positionnement du robot sur le terrain

Le robot connaît sa position sur le terrain à l’aide de codeurs en roue folle, la précision est limité par le calcul, actuellement nous avons une précision d’environ 0.1mm, celle-ci pourra être dégradée au cours des test.

Intelligence du robot

  • L’intelligence du robot est réalisée par un PC
  • 1 PIC 32, gérant le dialogue avec le PC et les autres PIC
  • 2 PIC gérant uniquement les entrées / sorties
  • 1 PIC gérant la balise
Les PICs communiquent entre eux par liaison I2C et le PIC32 et le PC communiquent par liaison ethernet.

Divers

Le support de balise est situé sur le toit du robot et au centre approximatif de celui-ci.
L’arrêt d’urgence est situé sur le toit du robot dans un coin, il est bien visible et accessible par les arbitres.


Poster

Poster 2010


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