Stratégie de match
la stratégie se déroule en 3 parties
-tout
d abord nous utilisons la pelle du robot afin de pousser les 6 palets
dans la zone 1 espérant marquer facilement quelques points (nous avons
étudié une trajectoire nous permettant de pousser un maximum de 4
palets), il est impossible que nous en déplacions plus de 4
-ensuite nous nous rendrons sur un distributeur de palets de notre
couleur et prendrons 4 palets répartis 2 à 2 dans nos pince-ascenseur,
puis nous irons les déposer sur la zone de construction 3, ce qui nous
créera 2 colonnes de 2 éléments, enfin nous déposerons sur ces 2
colonnes le linteau que le règlement nous autorise à embarquer au début
de match
-la
troisième partie de notre stratégie est un copier-coller de la second
partie mais sur l autre distributeur de palets. (cette partie sera mis
en place si notre robot arrive à la coupe en parfait état de marche, ce
n’est qu’une possibilité de marqué plus de points mais est ce que le
temps nous le permettra ?, nous ne sommes pas capable de le dire
aujourd’hui)
système de prise linteau avec ascenseur et pelle fixe ( peut être utilisé)
La stratégie est de marquer 35 points
Pousser 6 palets au sol dans la zone 1 = 6 pts
Réaliser 1 temple de 2 palets sur la zone 3= 29 pts
Si le temps nous le permet, la création de 2 autres colonnes dans une autres zone de construction …
Description technique
Déplacement du robot
Le robot se déplace à l’aide de 2 moteurs 12V de marque MDP
La méthode d’asservissement pour le déplacement du robot est l’odométrie, on utilise 2 codeurs 5000 pas de marque Scancon
Vitesse de déplacement mesuré du robot lancé : 0.9m/s
Source d’énergie
Nous
utilisons l’énergie électrique, nous avons dans le robot 3 pack d’accus
Nimh de 7.2V et 3300mAh. L’autonomie du robot, en utilisation continue,
est de 80min, nous possédons 2 jeu de batteries, celle ci se recharge
en moins de 2h.
Gestion des éléments de colonnes et linteau
Nous démarrons tout d’abord avec un linteau posé dans notre robot sur une pelle-ascenseur
Nous
utilisons une pelle au sol afin de pousser 3 palets qui se trouvent dans
la zone aléatoire sur le terrain afin de les placer dans la zone 1
(ceci nous prend 3 aller-retour)
Nous utilisons 2 pinces-ascenseur pouvant contenir chacune 2 palets afin de créer 2 colonnes lors de la dépose
Nous
n’avons aucun système nous permettant actuellement de localiser les
différents éléments de jeu, les différents emplacement seront
programmés comme point de passage dans le robot.
Nous
ne gérons pas la couleur des palets et des linteaux car nous en
connaissons l’emplacement et allons uniquement nous diriger vers ceux
de notre couleur, si par mégarde nous transporterons un objet de la
couleur adverse nous nous plierons au règlement et accepterons une
pénalité si l’arbitre le décide
Les
pinces sont installé sur 2 ascenseurs indépendants ce qui nous permet
de monter les pinces et de les descendre afin de prendre un palets ( un
système nous permet de pousser le palet de sa position de stockage
sous l’une des pinces)
Description du stockage des éléments
Nous pouvons stocker dans le robot 4 palets maximum répartis dans 2 pinces-ascenseur.
Description du système d’évitement
Nous détectons le robot adverse à l’aide de capteur ultrason à 15cm devant notre ultrason,
La
détection de l’adversaire déclenche un changement de trajectoire ou un
arrêt de notre robot (suivant notre position sur le terrain)
Capteurs
Nous
utilisons de simple capteurs à contact de type micro rupteur sans
précision, les autres capteur sont des ultrasons nous permettant de
détecter l’adversaire ou les codeurs nous permettant de nous localiser
sur le terrain de jeu
Laser
Pas de laser
Positionnement du robot sur le terrain
Le
robot connaît sa position sur le terrain à l’aide de codeurs en roue
folle, la précision est limitée par le calcul, actuellement nous avons
une précision d’environ 0.1mm, celle ci pourra être dégradée avec les
test
Divers
Nous
détectons la position du distributeur aléatoire en le percutant à
vitesse lente ainsi l’arret de nos codeurs dans cette configuration de
recherche de ce distributeur nous permet d’en déterminer la
position
Le support de balise est situé sur le toit du robot et au centre approximatif de celui ci
L'arrêt d’urgence est situé sur le toit du robot dans un coin, il est bien visible et accessible par les arbitres
Nous
essayons chaque année d'améliorer le robot que nous construisons.
L'année dernière, nous avons subi une lourde défaite et senti trop de
composants grillés. Forts de cette expérience (ponts en H brûlés,
surchauffe engendrant une coupure des régulateurs, moteurs qui gobent
tout le courant, …) nous nous devions de travailler avec du matériel
robuste. L’électronique est donc alimentée par des régulateurs 7
ampères. Des tests feu ont été réalisés dessus. Un test tension inversée
a également été réalisé. L’intelligence du robot est supportée par cinq
PIC de chez Microchip. Deux PIC moteur permettent de commander les
moteurs et de gérer l’asservissement de vitesse du robot. Les commandes
de puissance des moteurs sont gérées par des ponts en H L298N. Ces
ponts en H on été testés et éprouvés les années précédentes. Ceci nous
permet d’être sereins concernant le déplacement du robot. Nous avons
embarqué deux codeurs incrémentaux (Fournis par la société VICATRONIC)
dans le robot. Des entrées de quadrature sur les PIC moteur permettent
de récupérer la distance et le sens de déplacement du robot. Deux
autres PIC servent à commander les servomoteurs et à récupérer les
informations provenants des capteurs. Finallement, le dernier PIC
permet de gérer la machine d’état et la régulation de position. Tout ce
petit monde discute par des liaisons RS232 cadencées à 125000 bauds
ainsi que par un bus I2C.
Informatique
La
partie informatique a été conçue et réalisé par Ponpon, en
collaboration avec Blur pour la commande de la partie électronique, en
collaboration avec Bob pour la partie asservissement de positon du
robot, en collaboration avec 1doi et Thier pour la partie évitement,
ainsi qu’avec Pite pour la commande des actionneurs et la stratégie.
Le
robot est commandé par cinq microcontrôleurs qui communiquent entre eux
par deux liaisons série et un bus I2C. Il y a un maître (PIC
32MX340F256H) qui exécute le programme principal, deux esclaves (PIC
18F2431) qui agissent suivant les ordres du maître pour la gestion des
moteurs et deux autres esclaves (PIC 18F2431) pour la commande des IO
et des servomoteurs. Le programme principal développé en langage C (en
essayant de respecter les normes de codage MISRA C) avec un OS temps
réel Micro OS2 gérant 5 taches : la tache
principale est une machine à états qui prend les décisions stratégiques
du robot (ce que doit faire le robot), une autre sert à la détection et
à l'évitement de robot adverse. La troisième sert à l'asservissement de
position du robot, c'est la tache qui va donner des ordres aux deux
microcontrôleurs esclaves qui eux effectuent l'asservissement en
vitesse des deux roues du robot. La quatrième tache sert à commander
les entrées et sorties (I/O) et les servomoteurs. La dernière tache
enfin sert à la communication avec les deux microcontrôleurs (driver
UART) esclaves qui vont soit appliquer une consigne d'asservissement de
vitesse, soit commander d’autres moteurs du robot.
Les
programmes ont été développés et codés en langage C (MISRA C) à
l’aide du logiciel MPLAB et des compilateurs MCC18 et MCC32 de
Microchip. Le pic principal est munie d’un OS temps réel Micro OS2
(Micrium). L’ensemble des programmes ont été développé pour la majorité
en « Xtreme Programming » !
La
première étape a été la réalisation d’un asservissement de vitesse sur
deux Pics esclaves 18F2431 dédiés à la commande des moteurs ainsi qu’à
la communication inter-cpu série RS232. Pour pouvoir réaliser
l'asservissement de vitesse nous avons utilisé un asservissement une
correction de type PI (Proportionnel Intégral). Pour réaliser ce
correcteur PI nous avons utilisé des codeurs et des moteurs à courant
continu.
La
seconde partie du développement informatique a été axé sur le
développement de la commande des entrées/sorties sur deux Pics esclaves
18F2431 et reliées au Pic principal via I2C ainsi que le programme
principal final permettant au robot de réaliser les différentes taches
nécessaires pour marquer des points.
En ce qui concerne la stratégie, nous avons réalisé une machine à états
permettant au robot, suivant sa position et les événements extérieurs,
d'effectuer les différentes étapes et opérations pour marquer des
points.
Bilan
Voici un petit résumé de cette année 2009, chargée en émotions.
Homologation:
le robot a été homologué statiquement le mercredi de la coupe puis la
partie évitement et déplacement le jeudi matin à la première heure.
1er match : victoire 12 pts à 0
2ème match : défaite 2 pts à 13 (Reims Champagne EEA)
3ème match : défaite 8 pts à 52 (Cybernétique en Nord)
4ème match : victoire 14 pts à 4 (ClubElek)
5ème match : victoire 22 pts à 2
Pour finir en 34ème place sur 181 équipes inscrites au concours.
Bref, toutes l‘équipe est très contente du déroulement de cette année.
Ce robot 2009 nous a aussi permis de voir la puissance de nos futur
robots grâce à notre système d’évitement et d’asservissement d’un
nouveau genre, nous avons aussi compris certaine de nos erreurs que
nous traînions depuis le début de la création de notre équipe, ce qui
nous motive tous à continuer pour l’édition 2010 et ainsi faire mieux
encore.
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